La vida de Tenchi Masaki cambia para siempre cuando la nave de un infame pirata espacial, Ryouko Hakubi, es derribada y se estrella cerca del templo de su familia. Poco sabía Tenchi que al salvar a Ryouko, desencadenaría una serie de eventos que llevarían a mujeres alienígenas de todos los ámbitos de la vida a habitar su hogar. Esto incluye a la delicada princesa Aeka de Jurai y su juguetona hermana menor, la princesa Sasami; el atolondrado detective de primera clase Mihoshi Kuramitsu y su socio más capaz Kiyone Makibi; y el excéntrico científico loco Washuu Hakubi.
Las seis mujeres hacen todo lo posible para adaptarse a sus nuevas vidas, pero su estilo de vida más avanzado y exótico no encaja bien con las costumbres simplistas de la Tierra. Como resultado, terminan haciendo un lío y causando problemas al pobre Tenchi. Aunque las chicas son un dolor, Tenchi comienza a formar una relación cercana con cada una de ellas y, a través de su vínculo, comienza a comprender mejor su papel en el universo.
